面向室内场景的惯性磁感应定位方法

针对卫星拒止的室内导航问题，在现有磁信标定位技术的基础上，通过分析低频旋转磁场的特点，建立了一种不受传感器姿态和磁信标磁矩信息影响的磁感应矢量夹角观测模型，并结合MEMS惯性导航的误差模型提出了一种以磁感应矢量夹角的正余弦值为量测信息的惯性磁感应动态定位方法，避免了磁传感器姿态误差和磁矩误差对定位结果的影响。利用实验室的双轴磁信标实验系统进行静态测试，验证了磁感应定位模型具有不受传感器姿态、环境中遮挡物以及磁矩影响的特点；通过数值仿真的方式对基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的惯性磁感应定位方法进行验证，结果表明该方法能有效地抑制惯性导航的发散，且位置最大误差小于0.75 m，满足大多数室内场景下的高精度导航定位需求。     

海洋定位卫星性能分析

编队卫星是重要的空间设施，为保证编队卫星在空间复杂环境中的工作效率，需对编队卫星的工作原理、状态进行分析。以三星编队的海洋定位卫星为例，由于该编队卫星工作状态常受到星间基线、目标源位置、卫星高度等多种因素的制约，易造成定位模糊等问题。在评价海洋定位卫星性能方面，传统的方法主要着眼于定位精度，而忽略了定位迭代解算时间这一指标，而在特定的场景下(海上搜救、抢险救灾)，较短的解算时间可以迅速找出目标源的概略位置。通过分析海洋定位卫星的时差测量定位原理，对定位误差精度进行了分析，提出水平精度因子(HDOP)和最小二乘迭代结合的评价方法，分析了影响卫星性能的因素，包括目标源相对几何位置、卫星高度及卫星几何构型等方面的影响。仿真结果表明:本文的设计可以提高卫星的定位效果，为定位卫星的参数设定提供参考。     

空间站梦天载荷适配器设计与连接精度验证

空间站舱外载荷适配器是一种用于空间站载荷进出舱及开展载荷舱外暴露试验的轻小型空间对接机构。介绍空间站梦天载荷适配器应用场景、设计思路、产品组成及定位原理;针对该产品高互换性及高定位精度的需求，对3°~120°均布的杆槽定位方式进行了数学建模分析及试验验证。得出了该定位方式具有良好的定位精度及互换性能的结论，在后续空间对接机构设计过程中，可作为备选构型优先考虑。     

星载晶振短稳对导航增强系统PPP精度的影响分析

分析星载恒温晶振（Oven Controlled Crystal Oscillator，OCXO）短稳对导航增强系统精密单点定位（Precise Point Positioning，PPP）精度的影响。本文首先介绍了OCXO短期频率稳定度的概念，然后根据其短稳特性进行噪声反演，最后建立了基于OCXO短稳噪声反演的系统PPP定位模型，将短稳量级不同的OCXO反演噪声引入模型并对系统最终PPP定位精度进行分析比较。实验表明：在无控制段调校星上时频的情况下，选用短稳量级为E-13的OCXO在中长观测时间段内（<1 000 s）可满足系统厘米级的定位需求。该分析可为低轨导航增强系统的时频指标设计提供一定参考。     

A real-time combined quality control method for GNSS precise positioning in harsh environments

Global Navigation Satellite System (GNSS) precise positioning can be significantly affected by severe multipath effects and outliers in harsh environments, and highly relies on quality control strategies. Previous studies mainly focus on the posterior residuals to check and exclude the outliers in GNSS observations, limited work emphasizes the combined quality control method considering both the prior and posterior knowledge simultaneously. This paper proposed a real-time combined quality control method to process the multipath effects and outliers in harsh environments simultaneously. Specifically, in the prior stage, a modified multipath processing strategy is proposed for both phase and code observations, then a modified detection, identification, and adaptation (DIA) method considering the maximum times of data snooping is studied in the posterior stage. Two dedicated experiments in real harsh environments were carried out to evaluate the performance of the proposed combined quality control method. For the static experiment, the proposed method exhibits smaller positioning errors, the best positioning accuracy, and the highest availability in this study. Specifically, the proposed method exhibits an improved percentage of 55.4 %, 56.3 %, and 59.7 % for positioning accuracy compared to those without the quality control method in the E, N, and U directions, respectively. Besides, the proposed method can further improve the performance of ambiguity resolution with an improved percentage of 32.2 %. For the kinematic experiment, the three-dimensional positioning accuracy of the proposed method is 0.577 m, which exhibits a 40.0 % improvement compared to those without the quality control method. Also, the proposed method exhibits better performance under relatively strong multipath effects. In this sense, the proposed real-time combined quality control method is highly appreciated in terms of positioning availability, accuracy, and ambiguity resolution for GNSS precise positioning, especially in harsh environments.     

Inter-satellite link augmented BeiDou-3 orbit determination for precise point positioning

Precise Point Positioning(PPP) requires precise products, including high-accuracy satellite orbit and clock parameters. It is impossible to obtain an orbit solution that is sufficiently accurate for PPP services with a regional tracking network; therefore, satellite orbits are usually estimated by a global tracking network with a large number of ground stations. However, it is expensive to build globally distributed stations. Fortunately, BeiDou-3 satellites carry an InterSatellite Link(ISL) pay...     

基于多层感知机的远距离水下声源定位技术研究

针对传统匹配场处理方法存在水下声源远距离定位失准以及定位时间过长的问题，提出了一种基于多层感知机的水下声源被动定位方案。利用团队自研的“浮星”浮标实测的剖面数据模拟真实海洋环境，并在水中布设垂直水听器阵，仿真大量不同位置的声源在水听器处产生的接收数据。将多通道波形数据直接作为输入对多层感知机网络进行训练，从而获取高精度的定位神经网络。仿真结果表明，与匹配场处理算法相比，设计的感知机网络可以在大范围信噪比环境中实现有效的水下声源定位，其中在30dB信噪比下定位距离和深度的平均相对误差达到了1.94%和6.84%。另外，相对于失配声速剖面，使用平均声速剖面模拟的接收数据可提高网络的定位性能。     

基于北斗三号PPP-B2b轨道的实时精密共视时间传递

面向精密可靠的远程时间传递需求,提出一种基于北斗三号PPP-B2b轨道的实时精密共视时间传递方法。该方法利用北斗三号精密单点定位(precise point positioning,PPP)服务提供的精密轨道改正数,根据实时载波相位单差技术估算异地接收机的相对钟差,实现高精度时间传递。基于中国及周边地区6个跟踪站连续多天的北斗三号系统观测数据开展试验,验证了该时间传递方法的性能。试验结果表明:零基线时间传递结果的标准差优于0.03 ns。与事后PPP时间传递相比,长基线时间传递结果差值的标准差优于0.3 ns,时间传递天边界连续性更好。基于北斗三号PPP-B2b轨道的实时精密共视时间传递方法,不依赖精密卫星钟差,能实现亚纳秒量级的时间传递精度,具有易于实现、连续性好的优势。试验结果可为北斗精密时间服务提供一定的参考。     

基于非合作低轨卫星的测向交叉定位技术

根据非合作低轨卫星的特点，可以被动测量多颗卫星信号的来向，通过测向交叉的方式进行定位。但是通过星历解算出的卫星位置位于地心地固坐标系，用户测量的方位角和俯仰角基于站心坐标系。针对非合作低轨卫星测向交叉定位时目标用户角度信息与卫星位置基于不同坐标系的问题，提出了一种迭代最小二乘定位算法，通过迭代的方式不断收敛定位结果，能够在目标用户角度信息与卫星位置基于不同坐标系的情况下，解决非合作低轨卫星的测向交叉定位问题。仿真结果表明，基于迭代最小二乘定位算法能够实现非合作低轨卫星仅利用角度定位，并分析了测角精度、卫星轨道高度、参与定位卫星数与定位误差之间的关系。针对迭代的计算方法，分析了迭代过程中不同收敛条件下迭代次数与定位误差之间的关系。在保证定位精度的情况下，将迭代收敛范围设置为8~30 km，可以降低2~3次迭代次数。